Założycielem Armii Zbawienia był pastor metodystyczny William Booth (1829–1912) oraz jego żona Catherine Booth, którzy uznali, że ich misją jest głoszenie Ewangelii nie w kościołach, ale na ulicach Londynu, zwłaszcza bezdomnym i żebrakom. W tym celu wspólnie z żoną William powołał w 1865 Misję Chrześcijańską Wschodniego Londynu, którą w 1878 przemianował na Armię Zbawienia. Razem z nową nazwą Booth wprowadził nowy styl z mundurami, stopniami wojskowymi oraz sztandarami. Od tego momentu ruch począł się szybko rozwijać i obecnie liczy ponad 28 tysięcy oficerów, 1,8 miliona członków (żołnierzy, adherentów, żołnierzy juniorów), 4,5 miliona wolontariuszy i 112 tysięcy pracowników pracujących w 133 krajach świata oraz prowadzących szpitale, szkoły, ośrodki dla osób w kryzysie bezdomności i uzależnionych, domy starców.
Zwierzchnik Armii Zbawienia Generał André Cox wraz z delegacją tej wspólnoty odbył 12 grudnia 2014 w Watykanie spotkanie z papieżem Franciszkiem, w trakcie którego potwierdzono wolę współpracy Armii Zbawienia i Kościoła katolickiego w zakresie działalności charytatywnej oraz dalszego dialogu ekumenicznego.
Armia Zbawienia była obecna w Polsce przed II wojną światową. Jej działalność została wznowiona w 2005 roku. Po ponownym otwarciu pierwszymi miastami, w których Armia Zbawienia zaczęła działać, były Warszawa i Starachowice. Obecnie istnieją Korpusy w Warszawie, Starachowicach i Rzeszowie oraz Malborku. Od kilku lat Armia Zbawienia w Polsce jest zaangażowana w przeciwdziałanie handlowi ludźmi i współczesnemu niewolnictwu, w ramach czego prowadzi Punkty Weryfikacji Ofert Pracy w Warszawie i Malborku.